计算机控制系统软件一般包括采样、滤波、标度变换、控制输出、中断、计时、参数修改和曲线显示。因此，实时控制软件的设计主要包括数据采集和数据处理程序、控制算法程序、控制量输出程序、中断处理程序、数据管理程序和数据通信程序。结合系统的特点，软件的基本结构采用主程序和中断服务程序的形式，程序分为主函数、姿态角数据采集和处理、角度控制算法等部分，其中姿态角数据采集和处理程序 DMA 定时器中断中进行角度控制程序。程序总框架图 2.2.1 所示。
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二是推进更贴近时代、更贴近群众的文明实践。充分整合资源，提高服务效率，动员群众参与，结合全年气候、重点工作、各种节日和群众生产生活特点，“定制”设计推出文明实践主题项目和创新场景，唱文明实践“四季歌”，促进服务群众“零距离”。建设新时代文明实践的“视觉云”和大数据管理平台，建设省级宣传思想文化服务的“中央厨房”，使基层文明实践能够提高质量和效率。
2019财年以100亿元的巨资启动“未来” “地方发展战略，针对渠道拓展、数字体验、家居生活专家服务转型，甚至单独建立数字创新中心。2021年5月，宜家天猫旗舰店将覆盖范围从江浙沪皖扩大到301个城市和地区。为了迎合中国用户的购物习惯，宜家近两年还推出了微信小程序、官方应用和天猫旗舰店，从数字工具到小数据管理平台「人货场」利用用户需求，宜家小数据战略逐步重构用户关系，真正以用户数据推动企业发展。